超越港科大！清华最新自动驾驶算法拿下规划端到端

距离港科大团队发布自动驾驶SOTA成果仅仅只过了2个月，清华大学AIR智能产业研究院联合毫末智行、中科院自动化所团队、港中文，一同提出了全新的自动驾驶规划算法，将扩散模型应用于自动驾驶的规划过程，破解了端到端难以落地规划端的问题，还能应对端到端的“黑盒”困境，性能表现取得了nuPlan的SOTA评级。

值得一提的是，合作方毫末智行在这套算法研究中起到了重要作用，使用自家的无人物流车数据集，协助解决了新算法对nuPlan数据的过拟合导致的性能下降问题，确保了较强的鲁棒性。

这套新算法的创新之处，在于让运动预测与闭环规划任务统一为一个未来轨迹生成任务，相当于想什么、做什么合并为一个动作，而不是先想后做，协同性进一步提高。再结合扩散模型对训练模型中的车辆信息、导航信息、步数信息进行加噪，并引入安全，舒适等偏好，还能响应用户需求改变模型特性，从而提高灵活性、泛化能力和实用性。

你们觉得，清华大学的研究成果将是自动驾驶迈向彻底端到端的重要一步吗？