行泊一体研究：自研模式的份额逐年走低，供应商方案百花齐放

本土厂商领跑行泊一体市场

据佐思汽研数据中心统计，2023年1-5月，行泊一体方案量产车型装配量为49.0万套，同比增长138%，装配率达6.7%，较去年同期上升3.8个百分点。预计2025年装配量将达619万套，装配率达30%。

从行泊一体域控制器供应商来看，2023年1-5月，主机厂‘自研+代工模式’的产品合计占比为52.4%，占据市场份额第一。 主要自研的主机厂是特斯拉、蔚来等新势力。

2023年1-5月中国乘用车行泊一体域控制器供应商TOP5

来源：佐思汽研

2021-2023年中国乘用车行泊一体域控制器供应商市场份额

来源：佐思汽研

从2021-2023年的行泊一体供应商占比趋势来看，自研+代工模式占比从2021年的77%下滑到2023年前五月的52.4%。可见供应商模式正成为主流。而行泊一体市场的供应商方案百花齐放，越来越多元化和丰富化。

行泊一体厂商方案布局图（截至2023.06）

来源：佐思汽研

本土Tier 1厂商领跑行泊一体市场，其原因如下：

一、本土厂商在行泊一体市场布局较早，并持续提升软硬件全栈开发能力。比如德赛西威从2020年开始布局行泊一体市场，已成为集“硬件+底层软件+中间件+系统集成”能力的供应商。远峰科技的L2+行泊一体方案，不仅自研行泊一体自动驾驶域控制器，还自研深度学习算法，可实现GNSS、IMU、车道线、语义SLAM、轮速里程等融合定位，能根据摄像头、雷达等多传感器感知、定位数据等信息重建环境模型，进行全局路径、轨迹及行为预测规划，以及横纵向控制、执行器管理。目前超级泊车1.0功能已量产，车位识别率达97%、泊车成功率达95%，覆盖超过180种主流类型车位，并支持车头泊入，AR自定义泊车可以帮助用户从容应对非常规车位。

远峰科技L2+行泊一体方案

来源：远峰科技

二、本土厂商提供了灵活开放的合作模式，满足主机厂差异化定制化需求。比如百度于2023年4月发布了《百度智能驾驶开放白皮书》，面向车企开放产品体验定义、开放自主体验进化、开放全周期 OTA 服务、开放和车企共创成长四大关键能力。福瑞泰克以ODIN智能驾驶数智底座为支柱，通过部署在每个模块的产品和解决方案，提供积木式模块化的服务。

三、产品迭代快速，更快响应本土市场需求。例如，毫末智行乘用车辅助驾驶解决方案HPilot，自2020年发布以来已进行6次OTA升级，版本迭代至HPilot3.0，高阶智能驾驶能力可覆盖高速、泊车和城市开放道路三大场景。

四、在芯片平台适配能力上，一些厂商已可覆盖英伟达、TI、地平线等多个主流芯片平台。比如禾多科技已适配和正在适配的平台包括TI的TDA4、华为的MDC610、地平线征程2、征程3、征程5，以及英伟达的Orin平台。

2023年，行泊一体开启规模化落地

2023年开始，行泊一体方案进入规模化落地阶段。从方案商规划来看，2023到2024年量产的项目多达20个。

比如安波福于2023年4月推出行泊一体Core/Pro版本的不同配置方案，其中，高配版的行泊一体Pro版本在感知系统中配置安波福新一代4D成像雷达，可实现NOA功能和VPA代客泊车功能。其行泊一体域控方案将于2024年量产落地。

纵目科技于2022年7月推出的Amphiman 3000行泊一体方案，基于1*J3芯片，支持基础1R5V12U，并可拓展至3R5V12U 或5R5V12U，行车最高可实现HWA/ALC，泊车可实现APA/RPA泊入泊出、AVM (透明车底)/倒车影像、PDC 弧段优化、原路返回、自定义车位等功能，计划2023年量产。

宏景智驾于2022年12月推出的行泊一体方案，基于1*J3芯片，支持5R5V12U，行车最高可实现NOP-H高速智能领航；泊车可实现APA、遥控泊车等，未来可支持升级至记忆泊车，同样预计2023年量产。

2023-2024年计划量产的行泊一体方案项目（部分）

来源：佐思汽研

从主机厂规划来看，2023年及未来，多款搭载行泊一体方案的车型将上市。

比如2023年，搭载iDC Mid域控的奇瑞星途揽月已上市；搭载禾多科技行泊一体智驾系统的广汽昊铂GT已上市；比亚迪将上市与地平线（征程5）合作车型；长城将上市搭载HPilot3.0的新摩卡DHT-PHEV和魏牌蓝山；搭载Apollo Highway Driving Pro方案的新款岚图FREE将于2023年下半年上市。2024年，一汽红旗E001和E202预计量产，将搭载基于华山二号®A1000L系列芯片打造的行泊一体域控。此外，还有东风乘用车首款纯电轿车和首款纯电 SUV及多款思皓品牌量产车型将搭载华山二号 A1000 芯片。

重感知、轻地图的行泊一体方案成主流趋势

目前，包括毫末智行、智己、理想、百度、小马智行、轻舟智航、AutoBrain、元戎启行、大疆车载等均推出了“重感知、轻地图”的行泊一体方案。

例如，毫末智行于2022年4月推出HPilot 3.0城市辅助驾驶产品，支持5R12V12U2L，通过依赖激光雷达+毫米波+摄像头的感知能力，摆脱高精地图的限制，在城市环境下实现自动变道超车、红绿灯识别与控车、复杂路口通行、无保护左/右转等功能。其中，毫末基于时序Transformer模型在BEV环视空间上做了虚拟实时建图，让车道线的感知输出更加稳定和准确。此外，毫末还提出将 Transformer 引入到其数据智能体系 MANA 中，并逐步应用到实际的道路感知问题，如障碍物检测、车道线检测、可行驶区域分割、交通标志检测等。

此外，毫末智行于2023年4月与四维图新达成合作，后者将助力毫末城市NOH 2024年有序落地100城计划。

元戎启行于2023年3月推出基于Driver 3.0（DeepRoute-Driver 3.0）技术框架的D-AIR行泊一体产品，支持3R7V，通过强感知+导航地图方式，摆脱高精地图依赖，实现高速NOA和城区的基础辅助功能，如ACC、LCC、ILC、AEB、APA等。其中，Driver 3.0能感知到高精度地图涵盖的精细道路信息，如车道线、交通信号灯、路标、提示牌等。Driver 3.0还能实时定位车辆位置，精准判断车辆所在的车道以及与旁边车道线的距离。

元戎启行：D-AIR行泊一体产品

来源：元戎启行

《2023年中国行泊一体产业研究报告》目录

共354页

01 行泊一体简介

1.1 行泊一体定义及装配量

1.2 行泊一体发展驱动力

1.3 低/中/高阶行泊一体方案对比

1.4 行泊一体架构演进

1.5 多芯片与单芯片配置对比

1.5.1 多厂商芯片组合方案分析

1.5.2 单SoC芯片适配行泊一体需具备的条件

1.5.3 单SoC芯片内置MCU能否替代外挂MCU

1.6 行泊一体产业链主要玩家、产业分工及竞争优劣势

1.7 行泊一体装配情况

1.7.1 2021-2023年1-5月行泊一体装配量及装配率

1.7.2 2021-2023年1-5月供应商市场份额排名

1.7.3 2021-2023年1-5月行泊一体分算力装配量占比

1.7.4 2021-2023年1-5月行泊一体分价格装配量及装配率

1.7.5 2021-2030年行泊一体装配量及装配率预测

02 行泊一体市场趋势总结

2.1 趋势一

2.1.1 多元开放合作模式案例一

2.1.2 多元开放合作模式案例二

2.1.3 多元开放合作模式案例三

2.1.4 多元开放合作模式下给产业链各方（主机厂、Tier1、芯片厂商）带来的影响

2.1.5 多元开放合作模式下衍生的四类主要合作模式对比

2.1.6 供应商提供全栈一体开发方案或成中低算力市场主流

2.1.7 行泊一体软硬件一体全栈开发厂商布局及量产情况对比

2.1.8 合作模式案例探讨：地平线合作模式下的挑战分析

2.2 趋势二

2.3 趋势三

2.4 趋势四

2.4.1 重感知、轻地图的城市NOA方案案例一

2.4.2 重感知、轻地图的城市NOA方案案例二

2.4.3 重感知、轻地图的城市NOA方案案例三

2.4.4 重感知、轻地图的高速NOA方案案例四

2.4.5 重感知、轻地图的高速NOA方案案例五

2.4.6 重感知、轻地图的行泊一体方案案例六

2.5 趋势五

2.5.1 单SoC行泊一体方案汇总对比

2.5.2 单SoC落地场景将逐步打开

2.6 趋势六

2.6.1 基于数据驱动，产品迭代优化案例一

2.6.2 基于数据驱动，产品迭代优化案例二

2.6.3 基于数据驱动，产品迭代优化案例三

2.7 趋势七

2.8 趋势八

2.8.1 与座舱域融合，进化成舱驾一体案例一

2.8.2 与座舱域融合，进化成舱驾一体案例二

2.8.3 与座舱域融合，进化成舱驾一体案例三

2.8.4 与座舱域融合，进化成舱驾一体案例四

03 行泊一体芯片厂商分析

3.1 6家芯片厂商行泊一体芯片参数及量产对比

3.2 芯片厂商如何助力主机厂实现行泊一体方案快速量产

3.3 地平线

3.3.1 公司简介

3.3.2 地平线征程系列芯片产品路线图

3.3.3 行泊一体芯片征程3

3.3.4 行泊一体芯片征程5

3.3.5 基于征程3、征程5的主流行泊一体域控解决方案

3.3.6 地平线征程系列芯片优势

3.3.7 地平线智能驾驶开发平台

3.3.8 地平线开发工具与基础设施-天工开物工具链

3.3.8 地平线开发工具与基础设施-艾迪®开发云基础设施

3.3.8 地平线开发工具与基础设施-踏歌® 开发套件

3.3.9 地平线行泊一体域控平台生态伙伴

3.3.10 地平线合作模式

3.3.11 地平线行泊一体合作动态

3.4 德州仪器

3.4.1 公司简介

3.4.2 行泊一体芯片TDA4VM

3.4.3 双TDA4行泊一体方案实现方式

3.4.4 单芯片TDA4行泊一体方案实现方式

3.4.5 TDA4系列芯片优势

3.4.6 德州仪器行泊一体合作动态

3.5 英伟达

3.5.1 公司简介

3.5.2 英伟达芯片产品组合

3.5.3 行泊一体芯片Orin

3.5.4 Orin系统架构

3.5.5 英伟达Orin芯片优势

3.5.6 英伟达提供的软件开发套件

3.5.7 英伟达合作模式及行泊一体合作动态

3.6 黑芝麻智能

3.6.1 公司简介

3.6.2 黑芝麻智能行泊一体芯片产品组合

3.6.3 黑芝麻智能A1000平台简介

3.6.4 A1000L单SoC轻量级行泊一体参考方案

3.6.5 A1000单SoC高阶行泊一体参考方案

3.6.6 黑芝麻智能Drive Sensing行泊一体方案

3.6.7 黑芝麻智能A1000软件架构体系

3.6.8 黑芝麻智能C1200平台简介

3.6.9 基于C1200的典型汽车应用

3.6.10 黑芝麻智能芯片优势

3.6.11 黑芝麻智能提供的工具链开发包及应用支持

3.6.12 黑芝麻智能“山海”人工智能工具平台

3.6.13 黑芝麻智能合作模式及生态合作伙伴

3.6.14 黑芝麻智能行泊一体合作动态

3.7 安霸

3.7.1 公司简介及主要优势

3.7.2 安霸芯片产品组合

3.7.3 安霸CV72AQ芯片

3.7.4 安霸CV72AQ行泊一体参考设计

3.7.5 安霸CV3-AD芯片简介

3.7.6 安霸提供的软件开发套件

3.7.7 安霸提供的工具链

3.7.8 安霸合作动态

3.8 寒武纪行歌

3.8.1 公司简介及主要优势

3.8.2 寒武纪芯片产品组合

3.8.3 寒武纪行歌行泊一体芯片SD5223

3.8.4 基于SD5223的行泊一体域控制器解决方案

3.8.5 寒武纪行歌提供的开发工具链

04 行泊一体域控厂商分析

4.1 10家行泊一体域控供应商汇总分析（1）

4.1 10家行泊一体域控供应商汇总分析（2）

4.2 东软睿驰

4.2.1 公司简介

4.2.2 东软睿驰行泊一体域控制器X-Box 4.0

4.2.3 东软睿驰行泊一体域控制器产品软件架构

4.2.4 东软睿驰行泊一体搭载SOA开放架构

4.2.5 东软睿驰行泊一体合作模式

4.2.6 合作动态

4.3 德赛西威

4.3.1 公司简介

4.3.2 德赛西威行泊一体域控制器产品演进

4.3.3 德赛西威行泊一体域控制器IPU03

4.3.4 德赛西威行泊一体域控制器IPU04

4.3.5 合作模式及合作动态

4.4 福瑞泰克

4.4.1 公司简介

4.4.2 福瑞泰克行泊一体域控制器产品演进

4.4.3 福瑞泰克下一代行泊一体域控

4.4.4 福瑞泰克行泊一体域控制器ADC20

4.4.5 福瑞泰克基于ADC20的行泊一体方案

4.4.6 福瑞泰克基于ADC25的行泊一体化方案

4.4.7 福瑞泰克基于ADC30的行泊一体化方案

4.4.8 福瑞泰克ADC30系统OTA升级能力

4.4.9 福瑞泰克轻量级行泊一体方案

4.4.10 合作模式及动态

4.5 映驰科技

4.5.1 公司简介

4.5.2 映驰科技单J3行泊一体域控制器

4.5.3 映驰科技行泊一体域控制器DCU 3.0

4.5.4 映驰科技DCU 3.0计算软件平台EMOS

4.5.5 合作模式及动态

4.6 知行科技

4.6.1 公司简介

4.6.2 知行科技行泊一体域控制器产品阵容

4.6.3 知行科技行泊一体域控制器SuperVision

4.6.4 知行科技行泊一体域控制器IDC系列

4.6.5 知行科技行泊一体域控制器IDC MID功能特点：行车方面

4.6.6 知行科技行泊一体域控制器IDC MID功能特点：泊车方面

4.6.7 知行科技实现全场景自动驾驶的技术策略

4.6.8 知行科技大数据闭环系统驱动全场景落地

4.6.9 合作动态

4.7 创时智驾

4.7.1 公司简介

4.7.2 创时智驾行泊一体域控制器产品阵容

4.7.3 创时智驾行泊一体域控制器iECU 1.5

4.7.4 创时智驾行泊一体域控制器iECU 3.1

4.7.5 创时智驾行泊一体域控制器iECU 3.5

4.7.6 创时智驾行泊一体域控制器软件平台

4.7.7 合作模式及动态

4.8 魔视智能

4.8.1 公司简介

4.8.2 魔视智能自动驾驶技术演进

4.8.3 魔视智能行泊一体核心技术及规划

4.8.4 魔视智能行泊一体域控制器Magic Pilot

4.8.5 合作动态

4.9 经纬恒润

4.9.1 公司简介

4.9.2 经纬恒润行泊一体域控制器产品阵容

4.9.3 经纬恒润行泊一体域控制器产品特点

4.9.4 经纬恒润主要客户

4.10 华为

4.10.1 公司简介

4.10.2 华为MDC平台产品

4.10.3 华为MDC810平台

4.10.4 华为MDC平台特点

4.10.5 华为MDC整体框架图

4.10.6 华为MDC合作模式及主要客户

4.10.7 合作动态

4.11 华阳集团

4.11.1 公司简介

4.11.2 华阳集团行泊一体域控制器

05 行泊一体系统厂商分析

5.1 21家行泊一体系统厂商方案汇总分析（1）

5.1 21家行泊一体系统厂商方案汇总分析（2）

5.1 21家行泊一体系统厂商方案汇总分析（3）

5.1 21家行泊一体系统厂商方案汇总分析（4）

5.2 安波福

5.2.1 公司简介

5.2.2 安波福行泊一体域控制器

5.2.3 安波福行泊一体解决方案

5.3 博世

5.3.1 公司简介

5.3.2 博世行泊一体规划

5.4 大陆集团

5.4.1 公司简介、合作模式及动态

5.4.2 大陆行泊一体域控制器产品

5.5 远峰科技

5.5.1 公司简介

5.5.2 远峰科技研发投入

5.5.3 远峰科技行泊一体方案

5.5.4 远峰科技行泊一体技术优势

5.5.5 远峰科技主要客户及合作伙伴

5.6 纵目科技

5.6.1 公司简介

5.6.2 纵目科技行泊一体产品阵容及主要优势

5.6.3 纵目科技行泊一体方案Amphiman 3000定位及主要特点

5.6.4 纵目科技行泊一体方案Amphiman 3000泊车功能性能

5.6.5 纵目科技行泊一体方案Amphiman 3000行车感知和功能支持

5.6.6 纵目科技行泊一体方案Amphiman 3000 ADAS系统性能指标

5.6.7 纵目科技行泊一体方案Amphiman 8000主要特点及合作模式

5.6.8 合作伙伴及合作动态

5.7 易航智能

5.7.1 公司简介

5.7.2 易航智能行泊一体产品阵容及主要优势

5.7.3 易航智能单SOC行泊一体Lite方案

5.7.4 易航智能行泊一体旗舰版方案（NOA行泊一体方案）

5.7.5 易航智能NOA行泊一体算法模型

5.7.6 易航智能全场景行泊一体方案

5.7.7 合作模式及合作动态

5.8 宏景智驾

5.8.1 公司简介

5.8.2 宏景智驾主要优势

5.8.3 宏景智驾域控制器产品阵容

5.8.4 宏景智驾单J3行泊一体域控制器Hyperware2.5

5.8.5 宏景智驾软件产品体系

5.8.6 宏景智驾行泊一体领航辅助系统产品阵容

5.8.7 行泊一体智能领航整体解决方案HyperPilot 2.0

5.8.8 行泊一体智能领航整体解决方案HyperPilot 2.0系统架构及亮点

5.8.9 合作动态

5.9 禾多科技

5.9.1 公司简介

5.9.2 禾多科技行泊一体全栈功能软件

5.9.3 禾多科技行泊一体域控制器产品阵容

5.9.4 禾多科技行泊一体产品主要特点及优势

5.9.5 禾多科技行泊一体域控HoloArk 2.0

5.9.6 禾多科技域控产品预置禾多自主IP的Autosar软件

5.9.7 合作模式及动态

5.10 MAXIEYE（智驾科技）

5.10.1 公司简介

5.10.2 智驾科技主要优势

5.10.3 智驾科技产品阵容

5.10.4 智驾科技行泊一体方案MAXIPILOT2.0-PRO

5.10.5 MAXIPILOT®2.0平台部署BEV transfomer网络

5.10.6 智驾科技行泊一体方案MAXIPLIOT3.0-MAX

5.10.7 主要客户及合作动态

5.11 MINIEYE（佑驾创新）

5.11.1 MINIEYE简介

5.11.2 MINIEYE行泊一体产品阵容（基于征程系列芯片）

5.11.3 MINIEYE行泊一体产品简介 （基于征程系列芯片）

5.11.4 MINIEYE行泊一体产品阵容（基于TI系列芯片）

5.11.5 MINIEYE行泊一体产品简介（基于TI系列芯片）

5.11.6 主要客户及合作动态

5.12 AutoBrain

5.12.1 公司简介

5.12.2 AutoBrain单SoC行泊一体域控产品矩阵

5.12.3 AutoBrain单SoC行泊一体方案及主要特点

5.12.4 Autobrain行泊一体主要优势（1）

5.12.4 Autobrain行泊一体主要优势（2）

5.12.5 合作伙伴及动态

5.13 Nullmax

5.13.1 公司简介及主要优势

5.13.2 Nullmax行泊一体产品矩阵

5.13.3 Nullmax行泊一体方案特点

5.13.4 Nullmax平台化BEV-AI架构支持行泊一体

5.13.5 Nullmax全栈自研的自动驾驶大脑MAX

5.13.6 Nullmax行泊一体方案采用全自研中间件MaxOS

5.13.7 Nullmax行泊一体方案数据闭环能力

5.13.8 Nullmax自建并开源目标数据集

5.13.9 合作伙伴及动态

5.14 毫末智行

5.14.1 公司简介

5.14.2 毫末智行域控制器“小魔盒”产品路线图

5.14.3 毫末智行HPilot产品路线图

5.14.4 行泊一体智能驾驶系统毫末HPilot2.0

5.14.5 行泊一体智能驾驶系统毫末HPilot3.0

5.14.6 毫末HPilot3.0红绿灯识别及车道线识别能力

5.14.7 毫末HPilot未来规划

5.14.8 MANA数据智能体系助力HPilot自动驾驶能力迭代

5.14.9 毫末智行发展战略及合作模式

5.14.10 合作动态

5.15 立讯集团

5.15.1 公司简介

5.15.2 立讯集团行泊一体方案产品及规划

5.16 大疆车载

5.16.1 大疆车载简介

5.16.2 大疆车载灵犀智驾系统

5.16.3 大疆车载最新智能驾驶解决方案

5.17 保隆科技

5.17.1 保隆科技

5.17.2 保隆科技行泊一体产品阵容

5.17.3 保隆科技行泊一体方案V-SEE 1.0

5.17.4 保隆科技行泊一体方案V-SEE 2.0

5.17.5 保隆科技行泊一体方案V-SEE 3.0

5.17.6 保隆科技合作模式

5.18 商汤科技

5.18.1 商汤科技简介

5.18.2 商汤科技行泊一体解决方案产品阵容

5.18.3 商汤绝影行泊一体低配方案特点

5.18.4 商汤绝影行泊一体中配方案特点

5.18.5 商汤绝影行泊一体高配方案特点

5.18.6 商汤科技行泊一体解决方案依托BEV环视感知能力

5.19 寅家科技

5.19.1 公司简介

5.19.2 寅家科技行泊一体产品

5.20 超星未来

5.20.1 公司简介

5.20.2 智能驾驶计算芯片惊蛰R1

5.20.3 超星未来行泊一体方案产品阵容

5.20.4 超星未来高阶行泊一体参考方案

5.20.5 超星未来轻量级行泊一体参考方案

5.20.6 合作模式

5.21 百度

5.21.1 公司简介

5.21.2 百度行泊一体硬件平台

5.21.3 百度行泊一体智能驾驶解决方案ANP原型

5.21.4 百度行泊一体智能驾驶解决方案产品阵容

5.21.5 行泊一体智能驾驶解决方案ANP2.0

5.21.6 行泊一体智能驾驶解决方案ANP3.0

5.21.7 百度Apollo City Drive Max软硬件解决方案

5.21.8 百度Apollo Highway Driving Pro方案

5.21.9 百度Apollo Highway Driving Pro软硬件解决方案

5.21.10 合作模式及动态

5.22 轻舟智航

5.22.1 公司简介

5.22.2 轻舟智航行泊一体方案产品阵容

5.22.3 轻舟智航城市NOA版方案

5.22.4 轻舟智航主要优势

5.22.5 轻舟智能数据自动化闭环工具链

5.23 小马智行

5.23.1 公司简介

5.23.2 小马智行核心优势

5.23.3 小马智行自动驾驶域控制器产品阵容

5.23.4 小马智行行泊一体智驾解决方案

5.23.5 PonyClassic高速NOA方案

5.23.6 小马智行自动驾驶数据闭环工具链

5.24 元戎启行

5.24.1 公司简介

5.24.2 元戎启行行泊一体产品阵容

5.24.3 行泊一体产品D-PRO

5.24.4 行泊一体产品D-AIR

06 主要主机厂行泊一体方案

6.1 昊铂Hyper GT

6.2 蓝山DHT-PHEV

6.3 宝骏悦也

6.4 奇瑞星途揽月

6.5 合创V09

6.6 极狐阿尔法Hi版

6.7 极氪009

6.8 理想L9

6.9 哪吒S

6.10 小鹏G9