城市NOA加速落地，端到端选一段式还是两段式？从市占率里找答案

在很多科幻电影中，我们能看到的是汽车的全自动驾驶，人类无需为驾驶费心费力。而在行业内，这一目标可能也快实现了。目前已经有车辆可以通过手机将其召唤出车位，等待用户上车后，“车位到车位”功能无缝衔接，全程基本一气呵成。

就在2023年前后，汽车制造商还在比拼高速NOA的准确度和搭载率，2024年，城市NOA就成为行业主攻目标。智能化是新能源下半场的关键，已经成为业内共识。

在城市NOA加速落地的过程中，同为端到端，车企到底会选一段式还是两段式？也许我们可以从最新发布的一份行业报告中找到答案。根据佐思最新发布的上险数据报告显示，2023年1月到2024年10月期间，国内城市NOA第三方智驾供应商市场中，华为和Momenta站稳第一梯队，瓜分了近9成市场，其中Momenta市占率超60%。

城市NOA落地，成为实现无人驾驶的关键一步

智驾的飞速发展，有其独特的背景因素。硬件方面，传感器的性能不断提升且成本逐渐降低，激光雷达、毫米波雷达、摄像头等多种传感器的融合应用愈发广泛，能更精确地感知车辆周边环境。

另一方面，大模型的应用和算力技术的进步，推动着自动驾驶的决策规划算法不断走向新的阶段。深度学习算法和人工智能技术的发展，使车辆能够更好地处理复杂且不可预测的现实场景，决策速度和准确性显著提高。

从智能辅助驾驶，到最终的无人驾驶，城市NOA是一大关，也是关键一步。这一转变不仅提升了车辆的智能化水平，也满足了消费者对更安全、更便捷驾驶体验的需求，进一步推动了智能驾驶技术在实际应用中的广泛普及。

目前国内的第三方高阶智驾供应商中，采用“无图”方案的华为、Momenta、百度Apollo以及元戎启行，已经量产上车了端到端大模型，而这一技术路线也被认为是城市NOA规模化落地的最优解。

颠覆传统智驾体验，一段式端到端大模型优势显著

端到端的路线是一致的，但是各家的研发模型不一样，两段式和一段式各有其优劣势。

大多数实现端到端大模型的供应商或车企，采用的是两段式架构。两段式端到端的优势，首先是模块化清晰，划分为感知和决策规划两个独立模块，感知模块专注于识别道路、车辆、行人等目标，决策规划模块则基于感知结果决定车辆的行驶速度、方向等；同时，两段式还具备可扩展性强的优势，拓展和优化只需要在相应模块内进行；最后就是数据的利用效率高，不同模块可以根据自身需求对数据进行针对性处理。

不过两段式也存在着自身的问题，比如错误传播风险，决策可能会基于错误的感知进行，同时模块间的协调比较麻烦，在端到端的性能提升时，无法充分发掘两个模块之间的协同效应。

而一段式端到端架构更简单，避免了错误累积，决策基于原始数据进行，避免了更多风险。同时一段式的性能潜力更高，从整体上对输入输出关系进行优化，挖掘数据中潜在特征与最终结果的联系，通过直接对最终任务目标进行优化，模型能更好适应特定任务需求。最后就是实时性更好，减少了中间环节的处理时间，在瞬息万变的复杂驾驶环境中，更能做出拟人的反应，提升车辆安全性。

当然，一段式端到端也面临着训练难度大和成本问题，不过在第三方供应商的努力下，这些问题也基本得到了解决。

Momenta是国内首个基于一段式端到端大模型实现规模化量产的智能驾驶供应商，从目前的市占比来看，很多车企是认可并且上车了一段式端到端的智驾模型，能更好地适应复杂多变的路况与驾驶场景，实现了真正意义上的“全国都能开，全国都好开”。

加速进入普惠时代，为用户实现科技平权

科技发展总是从顶尖向大众化普及，呈现金字塔结构，智驾也不例外。前几年受限于研发成本和技术适配难度，城市NOA功能主要集中在30-35万元价格区间的中高端车型上，这也使得这一先进技术在很长一段时间内只能是少数追求极致驾驶体验、具备雄厚经济实力消费者的专属。

佐思汽研的调查报告提到，在刚刚过去的2024年，随着智能驾驶领域技术的持续迭代突破，产业链上下游的逐步成熟与协同发展，城市NOA功能明显加速向“15-20万元”主流车型市场进行渗透。

2025年将是城市NOA“普惠化”发展的重要拐点，城市NOA技术有望首次切入10-15万元的主流细分市场。比如即将上市的广汽丰田铂智3X车型，它的定位是在10-20万的价格区间，已经可以搭载Momenta一段式端到端大模型智驾方案，让消费者用更少的钱就能享受到高阶智驾。

写在最后

随着更多主机厂和第三方智驾供应商深度布局城市NOA，高阶智驾在各个价格区间的渗透率肯定会迎来迎来新高。在优胜劣汰的下半场，强者恒强、弱者愈弱的马太效应也会被逐渐放大，接下来，谁能争夺更多的市场份额，就能继续留在牌桌上，影响乃至决定未来三年的智驾市场格局。