国产车智驾芯片第一名：瑞萨V3H

吉利ICON、博瑞、帝豪S、缤瑞、几何全系列，广汽埃安除LX外的全系列、传祺全系列，长安除UNI-V外全系列，比亚迪宋、唐、海豹，上汽名爵ZS，奇瑞捷途，问界M5，上汽通用五菱大部分，以及东风岚图，他们采用的智能驾驶芯片都是日本瑞萨的V3H，国产厂家除长城大量采用Mobileye EyeQ4外，主流车厂都是V3H。这背后主要是博世的强大实力，博世的第三代视觉系统MPC3内置了瑞萨V3H。国际市场上，MPC3的主要客户是本田，本田之前也是用博世的系统，今年开始全面引进MPC3。马自达和三菱预计在今年下半年或明年也引进MPC3。V3H成为唯一可以与Mobileye在L2领域一争高下的芯片。博世在中国市场风光无限，在欧洲市场不敌法雷奥，法雷奥凭借低价拿下了原本属于博世的大众、奥迪和保时捷的市场。

R-CAR V3H于2018年2月正式发布，2019年初量产，2021年底搭载V3H的量产车型上市，从芯片发布到量产上车只用了3年，对日系厂商来说这速度是非常快的。

图片来源：博世

MPC3参数如上，使用安森美AR0233图像传感器，260万像素，背照式(BSI)技术采用3.0微米像素，提供出色的微光性能，单次曝光超过95分贝(dB)。片上高动态范围(HDR)提高微光性能至超过140 dB，或抑制LED闪烁的120 dB。安全性是该传感器的核心，该器件符合ISO 26262 ASIL-B标准和AEC-Q100 Grade 2。具有超过8000个注入故障的一个完整的安全封装，可供设计人员使用。目前海外使用EyeQ4的像素都是130万像素，以大众最为普遍，全系列都是法雷奥的EyeQ4，包括奥迪和保时捷。

本田2023车型上使用的博世MPC3。图片来源：ebay

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MPC3有两个特色，第一就是光流，这可能是单目光流第一次在量产车上使用，光流配合structure-from-motion (SfM)主要用来识别道路中间的突起物，最典型的就是角锥，其次是护栏或隔离栏。

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第二个特色是路肩或路沿识别，这也是最早使用语义分割的量产系统，利用语义分割识别路沿，将路上目标与路边目标分离，提高计算效率。

V3H内部框架图

图片来源：瑞萨

V3H采用台积电16纳米FFC工艺制造，AI算力为7.2TOPS@INT8，CPU算力为9.2kDMIPS，双Cortex-R7运行AUTOSAR为2kDMIPS算力，同年推出的Mobileye EyeQ4与V3H差距不小，EyeQ4M AI算力仅为1.1TOPS@INT8， EyeQ4H AI算力2.5TOPS，且都是意法半导体的28纳米FD-SOI工艺。

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2020年12月瑞萨推出V3U，采用台积电12纳米工艺制造。

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V3U性能很强，AI算力高达60TOPS，每瓦可提供16TOPS的算力，CPU采用8核心A76，算力98kDMIPS。不过由于制造工艺落后，V3U体积很大，芯片尺寸有40*40毫米大，几乎是V3H的四倍，成本至少是V3H的3倍，因此V3U现在较少被提及。此外，V3U最高只支持到LPDDR4X，不支持LPDDR5。

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2022年3月瑞萨推出V3H接班人V4H。

瑞萨R-CAR系列路线图

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V4H内部框架图

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相对V3U，V4H做减法，去掉了4个A76内核，AI算力下降到34TOPS，采用更先进的7纳米工艺制造，成本较V3U估计下降了60%以上。

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V4H典型应用图，支持1个800万像素，1个内部100万像素做DMS，4个200万像素做环视和自动泊车。支持1个激光雷达，5个毫米波雷达和12个超声波雷达。

瑞萨V4H开发板，瑞萨提供全套外围芯片。图片来源：瑞萨

V3H的成功主要仰仗博世的支持，博世能够提供电动车和燃油车全套解决方案，特别是在国内线控制动领域，ESP、iBooster和IPB几乎垄断国内市场，做智能驾驶，无论燃油车还是电动车亦或混动，博世线控领域的优势都为其加成不少，此外博世在前向毫米波雷达的优势也很明显。从V4H的减法也可以看出瑞萨对成本的敏感度，做高算力易如反掌，但高性价比难如登天，特别是汽车领域出货量远低于手机和PC。

博世的下一代似乎更倾向于高通的SA8650，这主要是基于汽车电子架构的变化。不过鉴于传统车厂的成本敏感度，V3H可能长时间都是国产车智驾芯片第一名。

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