特斯拉FSD还是“纯视觉”吗？

在自动驾驶世界里，特斯拉的一举一动都备受关注。

Hardware4.0上车在即，网络上几乎每天都有新的消息和谍照曝出。

特斯拉将在HW4.0上对感知硬件做哪些调整？这一问题的揭晓，将在很大程度上为业界提供“自动驾驶最基础硬件配置”的指引。

在“实现自动驾驶需要什么样的感知硬件”这个问题上，多年以来，Elon Musk的立场都是：用纯视觉——人类行，汽车也行。

过去两年，特斯拉也在不遗余力地移除车上的毫米波雷达、超声波雷达等测距传感器，践行纯视觉路线。

2021年5月，特斯拉宣布移除北美市场Model 3/Y上的毫米波雷达，将依靠由摄像头和深度神经网络组成的「Tesla Vision」实现FSD、Autopilot和主动安全功能。2022年2月，销往欧洲的Model 3/Y也去掉了毫米波雷达。

2022年10月，特斯拉又开始移除Model 3/Y上的超声波雷达，通过使用基于视觉的Occupancy Network（占用网络），实现比超声波雷达更精准的空间定位、更远的探测距离，以及识别并区分障碍物的能力，解决泊车、智能召唤等场景的需求。

进入2023年，随着最新批次的Model S(图片|配置|询价)/X也去掉了超声波雷达，特斯拉向“纯视觉”的演进似乎就要大功告成。

然而，推特上的知名黑客“绿神”（Greentheonly）曝出的信息，确认了特斯拉将在HW4.0套件中重新加入一颗代号“Pheonix”的毫米波雷达。

这番“一边做减法一边做加法”的操作让很多人不解。特斯拉的纯视觉路线出现回撤了吗？

永别了，超声波雷达

首先，笔者认为，超声波雷达不会再装回特斯拉汽车了。

去年10月，当特斯拉宣布不再使用超声波雷达时，对其表示质疑的人们主要有两个观点。

一是认为，超声波雷达成本低廉、测距效果稳定，即使特斯拉的视觉能力达到了取而代之的水平，也犯不着拿掉它们，而应留作感知冗余。

关于超声波雷达的成本，美国拆车大师Sandy Munro频道的Mike Lane介绍称，特斯拉搭载的每个超声波雷达价格约为8美元，加上线束、支架、连接器等关联成本，砍掉12颗超声波雷达将为每辆车节省114美元。

以年销100万辆的规模计算，这意味着每年超1亿美元的成本下降。

从汽车成本管理的角度，在不损失产品功能/体验的前提下，莫说单车成本下降100美元——哪怕是10美元、5美元，都是值得且必须采取的行动。

如果特斯拉有信心依靠摄像头实现与超声波雷达相当（甚或更强）的感知效果，砍是一定要砍掉的。

另一种声音是从技术角度，认为超声波雷达是不可替代的。

一方面，由于特斯拉车身上没有安装环视摄像头、无法形成360影像，若再将前后保险杠上的各6颗超声波雷达也拿掉，泊车场景的距离探测能力将会受限，存在安全风险。

另一方面，由于特斯拉的前视摄像头位于风挡上端，车头保险杠前面约3英尺长、1英尺高的区域是视觉感知的盲区。即使可通过在视觉算法中加入时序信息，实现在车辆行进过程中的盲区检测，但当车辆从静置状态启动时，倘若车前恰好有低矮障碍物、小动物或儿童，摄像头还是无法检测到。

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对于前一个问题，马斯克早在2020年10月就曾表示，FSD将通过视觉算法，实现向量空间中的鸟瞰影像（效果类同于360影像）。

到了2022年，特斯拉鸟瞰影像在中控屏上的显示效果是这样的：

在去掉超声波雷达之前，特斯拉已通过装有激光雷达、短距角雷达的测试车，对Occupancy Network的近距离感知结果进行了长时间的标定。正式宣布抛弃超声波，意味着视觉识别的效果已得到充分测试验证。

去年11月2日，“绿神”发现在特斯拉2022.40.4版本更新中，不包含超声波雷达的测距代码已经出现在后台车机。但在当时，购买了未搭载超声波雷达车辆的北美用户纷纷留言表示，自己的车辆尚不具备近距离障碍的测距功能。

到了今年1月底和2月初，来自美国和波兰的网友发布的视频，分别证实了绿神的发现：无论是未搭载超声波雷达，还是超声波雷达接口被断开的车辆，中控屏上都已开始显示以英寸或厘米计的距离信息。

特斯拉在FSD Beta研发过程中，通过Occupancy Network生成车辆周围环境的体素空间（Voxel Space），并在这一空间中识别障碍物、定义可行驶区域。

与毫米波、超声波、激光雷达等可以直接输出距离信息的传感器不同，摄像头对距离的识别非常依赖算法。但无论算法的成熟度如何，距离越近，摄像头在判断距离时，误差总是小于远距时的判断的。

因此，在数据驱动下，随着Occupancy Network的成熟，当其对近距离障碍物的识别性能超过超声波时，特斯拉没有理由继续保留主要在低速、近距离场景发挥作用的超声波雷达。

此外，从近日曝出的新款Model X的照片来看，位于翼子板的侧后视摄像头，角度比旧版更偏向侧面，这也将更利于车身侧面近距离目标的识别。

对于盲区问题，就特斯拉HW3.0的8颗摄像头布置而言，似乎还没有很好的解决方案——尽管通过调取汽车里程计的数据并与时序信息对齐，可在车辆行进中“借助前一秒看见的路面信息预测下一秒的路面信息”，但仍无法解决极端情况下（车辆停放后起步）的绝对盲区，需要驾驶员用人眼检查并手动行驶一段距离后再启动FSD。

但此次HW4.0的硬件调整，或许是解决盲区问题的机会——若“绿神”的猜测被证实，特斯拉HW4.0新增的3路摄像头，将会布设在前、后保险杠，从而消除视觉盲区。

回顾特斯拉和超声波雷达的缘分，以泊车辅助功能为例：

在最初，特斯拉泊车完全依靠超声波雷达，由于没有视觉感知，甚至看不到车位线，且需要左右两侧都停有车辆（或墙壁）时才能自动泊入。到后来，特斯拉将摄像头融入泊车功能，才实现了基于车位线识别的泊入能力。

从初时的弱不禁风、需要其他传感器帮持，到逐渐成熟上位——可以看出，自研视觉能力才是特斯拉自动驾驶的“真命天子”。

尽管HW4.0的摄像头布置仍待揭晓，但无论如何布置，随着数据积累和算法迭代，Tesla Vision实现的效果将会让超声波雷达再无出头之日。

毫米波雷达“浴火重生”？

毫米波雷达的情况完全不同，我们可以通过两条主线来观察特斯拉与毫米波雷达的故事。

一是特斯拉抛弃毫米波雷达的过程。

从2014年10月开始，特斯拉就在Hardware1.0上搭载了由博世提供的毫米波雷达（后于2017年切换为大陆的ARS 450）。

2016年9月，特斯拉官方博客发布一篇题为《Upgrading Autopilot: Seeing the World in Radar》的文章，热情阐述了其8.0版软件更新如何通过算法提高了毫米波雷达在Autopilot感知中的权重，从而使车辆在行驶中更安全。

然而，同样在那个9月，据《纽约时报》报道，Elon Musk在一次电话会议上回复分析师提问时，承认毫米波雷达在识别目标物时面临挑战：

“雷达眼中的世界看上去很奇怪……由于金属对雷达波反射力更强，它检测到的金属物会比实际更大；而木头和塑料在它眼中几乎是透明的……雷达会造成误报（False Positives），从而导致误刹车。”

很显然，Elon Musk对毫米波的效果并不满意，但圄于其时远未成熟的视觉能力，才不得不使用毫米波雷达。

但从第一性原理考虑：地球上唯一能完成驾驶任务的是人脑，而人类在驾驶时接收到的绝大部分有用信息来自视觉。摄像头是最接近视觉的传感器、能够获得最丰富的语义信息，因此Elon Musk认为，解决自动驾驶的问题本质上是打造模仿人脑工作的“硅基大脑”。

2021年4月，在正式移除毫米波雷达之前，Elon Musk在推特上写道：

“传感器的本质是比特流，而摄像头比特/秒的信息含量要比毫米波雷达和激光雷达高出几个数量级。雷达必须显著提升比特/秒的信噪比，才值得被集成到车上。”

尽管Elon Musk花了几年的时间、在多个不同场合阐述了去掉毫米波雷达的合理性，但在特斯拉正式移除雷达后，美国《消费者报告》、美国高速公路安全保险协会（IIHS）、美国高速公路安全管理局（NHTSA）等机构纷纷调低了对特斯拉车型的安全评级，引起广泛关注。

当然，在相关车型完成补测后，上述机构的评级又纷纷调了回来，但公众对这个消息的关注就远没有那么热情了。

2021年6月，Elon Musk对美国媒体Electrek再次谈到毫米波雷达：

“使用纯视觉的安全系数已经高于视觉+雷达，因为视觉的效果已变得非常好，而加上雷达反而会降低信噪比。”

他又补充说：“一个分辨率非常高的雷达会比纯视觉更好，但这样的雷达还不存在。我是说，视觉+高分辨率的雷达，会比纯视觉更好。”

这样的表达，表明特斯拉并没有对毫米波雷达关上大门。

特斯拉当然不会对毫米波雷达关闭大门，因为特斯拉一直在开发更高性能的毫米波雷达——这也是我们的另一条故事线。

早在2016年10月，特斯拉就开始了毫米波雷达的自研，彼时负责人是前德尔福雷达系统工程师Duc Vu。

2018年1月，Duc Vu离开特斯拉加入Argo ai，雷达项目转由统筹Autopilot所有传感器硬件的Kedar Shirali负责，此后的进展并不顺利。

到了2020年10月，“绿神”曝出特斯拉自研的毫米波雷达代号为“Phoenix”。

由于以色列毫米波雷达初创公司Arbe Robotics的旗舰产品也叫Phoenix，很多人猜测特斯拉采用的正是Arbe的产品，或至少是由Arbe提供技术支持。

然而，根据Teslarati汇总美国联邦通信委员会（FCC）的登记信息，特斯拉的Phoenix雷达，尺寸与Arbe的Phoenix雷达并不相同。

总之，不论特斯拉是否与Arbe合作，或是恰巧与Arbe的产品撞名，或是用“凤凰”一词隐示毫米波“浴火重生”后再归来——不久后HW4.0的面世就将揭晓答案。

可以确定的是，特斯拉的Phoenix将是一颗4D成像雷达，其与传统毫米波雷达（可理解为3D雷达）最大的区别是分辨率更高，并在距离、方位、速度之外，新增了第四维的高度信息。

在经历了漫长、曲折的自研之路后，特斯拉HW4.0上的Phoenix成像雷达值得我们期待一下，因为它将为视觉提供强大的性能提升（特别是在极端天气环境下的高速测距和测速能力）——即使摄像头换成了500万像素也仍然成立。

过去两周，在HW4.0和4D毫米波雷达的消息曝出后，即使在中国，与4D成像雷达相关的企业和股票都不免火了一把。

值得注意的是，在中国智能电动车厂商当中，理想汽车从L系列开始，将毫米波雷达的数量从5颗减到了1颗，与特斯拉的选择相似。此外，根据供应商森思泰克宣布的消息，在不久前上市的理想L7上，已经搭载了4D成像雷达。

一股4D成像雷达上车的热潮，已经扑面而来。

视觉才是基础

对于自动驾驶，“纯视觉”究竟意味着什么？

我们可以试着从前特斯拉视觉总监Andrej Karpathy的表述中找寻答案。

2022年10月，Karpathy在Lex Fridman访谈中再一次系统地表述过他对纯视觉 vs 多传感器融合的看法：

人类建造的世界（包括公路）是基于视觉打造的，因此要实现自动驾驶，视觉是必要的。
视觉是最大带宽、最大信息量的传感器，如果投入全部的资源建立一个基于视觉的数据引擎，进步的潜力是巨大的。
要新增一种传感器，你必须非常非常确信它是必要的，因为它会带来熵增、带来新的需解决的问题，且每一种传感器都意味着一整套供应链，要分散原本可集中于视觉的资源和专注力。
既然视觉是必要条件，要回答的问题只剩下：视觉是不是充分条件？Karpathy认为是的。

Elon Musk的看法也大体相同。

在2020年评论特斯拉申请的一项《用图像数据估算目标属性》的专利时，Elon Musk称：“通过纯视觉精确地计算距离是基础，其他传感器可提供帮助，但它们不是基础。”