零跑汽车申请泊车轨迹优化专利，优化后的泊车轨迹符合实际

金融界2024年3月23日消息，据国家知识产权局公告，浙江零跑科技股份有限公司申请一项名为“泊车轨迹优化方法、泊车轨迹优化装置及计算机存储介质“，公开号CN117734672A，申请日期为2023年12月。

专利摘要显示，本申请提出一种泊车轨迹优化方法、泊车轨迹优化装置及计算机存储介质，所述泊车轨迹优化方法包括：获取原始泊车轨迹，按照车辆行驶方向将所述原始泊车轨迹划分为若干段单一行驶方向的泊车轨迹段；初始化每一泊车轨迹段的初始状态，按照延长距离对所述泊车轨迹段进行延长，直至最新的拓展点与所述泊车轨迹段的终点之间的长度超过所述延长距离，生成延长泊车轨迹段；基于所述延长泊车轨迹段内的预瞄点，以及当前车辆位姿计算前轮转角控制量；利用转向角速度约束和最大转角约束对所述前轮转角控制量进行约束，对所述延长泊车轨迹段的车辆状态进行更新，得到优化泊车轨迹段。通过上述方式，可以使优化后的泊车轨迹符合实际。

本文源自金融界