线控制动10（控制算法架构）

1、基本要求

①响应VCU发送的目标减速度要求，包括减速度响应时间和建压时间。响应时间是指VCU发出制动请求至车辆速度断崖式减小的时间；建压时间是指VCU发出制动请求至车辆达到目标减速度的时间。

②在正常道路要求控制精度为0.2m/s²或10%目标减速度，取最大值。

2、制动压力模型

①制动压力模型设计。基于ECU特性搭建ECU中的电机及各控制器的硬件模型，然后根据整车参数计算出不同目标减速度与所需制动压力的关系曲线导入到上述制动压力硬件模型中，最后通过该模型中的电机、控制器的开度配合设计实现不同目标减速度所需的制动压力。

②制动压力模型控制。ECU收到制动信号时，制动压力模型进行前馈控制，并根据轮缸压力信号进行反馈控制，ECU选择合适的控制指令，产生目标压力对车辆进行制动，以达到目标减速度。

3、控制算法架构

控制算法主要分为主动制动控制模块（相关状态量计算和进入退出条件判断）、上层控制器模块（目标减速度控制器）和下层控制器模块（主动制动压力控制器）。

①主动控制模块：ADC根据主缸和轮缸压力识别，进入退出条件判断，若ADC进入标志位＝1，则执行上层和下层减速度控制算法，否则执行压力缓退出和相关量清零。

②上层控制器：将目标减速度转化为目标压力；下层控制器：解算合适的电机和电磁阀指令，来实现上层控制器请求的目标压力。

③上层控制器的控制逻辑：根据车辆纵向动力学模型，计算实现目标减速度所需的基准目标压力，作为控制过程中的前馈环节；根据目标减速度和实际减速度的偏差，对目标制动压力进行修正，得到修正制动压力，作为控制过程中的反馈环节；最后，根据基准制动压力和修正制动压力，得到综合目标压力。

下层控制器的控制逻辑：首先，根据正向压力模型，计算各个电磁阀的基础开度和电机的基础开度；然后，根据压力偏差反馈，计算各个电磁阀的修正开度和电机的修正开度；最后，将基础开度与修正开度叠加，得到电磁阀与电机的综合开度。